"Direct and Inverse Position Kinematics of 3-UPS Parallel Manipulators". مجلة الهندسة والتنمية المستدامة, م 12, عدد 2, يونيو، 2008, ص 84-100, https://jeasd.uomustansiriyah.edu.iq/index.php/jeasd/article/view/1668.